自新中国成立以来，伴随着制度创新和政策调整，我国城乡关系经历了从分割到对立、统筹再到一体化的多个发展阶段，目前正朝着高质量融合发展的目标稳步推进。从制度创新的视角出发，通过梳理新中国成立以来资本、劳动力、土地等传统要素流动相关制度，以及医疗保险、养老保险等社会保障相关制度的建立与创新过程，可探明这些制度创新如何推进城乡融合发展的进程。在此基础上，分析现阶段城乡融合发展的制度难点，并提出未来的创新路径，旨在推动构建城乡深度融合的协调发展新格局。